Jeho počátky sahají do 12. století, kdy v Japonsku vznikla kasta bojovníků – samurajů. Umění boje s mečem, katanou pro samuraje bylo privilegiem, ctností i podmínkou k přežití. Samurajové jej cvičili od ranného dětství po celý svůj život, u tehdejších mistrů se snažili dosáhnout dokonalosti své techniky. Tato se vyučovala především ve formě kata, tedy sestav, soubojů s předem stanovenými pohyby. Samurajové cvičili pomocí dřevěných nebo skutečných mečů, ale takový trénink byl nebezpečný a neumožňoval vedení seku nebo bodu na plný kontakt.
Po skončení období válek již nebylo tolik příležitostí k boji a někteří mistři začali mít názor, že pouhé cvičení kata (sestav) pro výcvik nestačí. Od zhruba 17. století se začala v některých školách používat ochranná výstroj bógu a bambusový meč šinaj. Takto bylo možné provádět výcvik a simulovat souboj se skutečnými zbraněmi na plný kontakt bez rizika zranění.
Začátkem 20. století komise mistrů ze starých škol sjednotila různé styly a školy a v letech 1910 – 1912 vytvořila standardizované bojové umění Kendó. Kendó bychom mohli rozdělit do dvou oblastí: Šinaj Kendó, tedy cvičení boje s pomocí ochranné výstroje bógu a cvičným mečem šinajem (komplexní systém různých cvičení, především kihon, suburi, různé tréninkové plnokontaktní drily, jako sekvence útoků a technik, útočné a obranné techniky, volný zapas, turnaje a další prvky) a Kendó kata, zjednodušeně nácvik pomocí simulovaného předepsaného souboje s pravými meči, nebo dřevěnými cvičnými bokkeny. Obě části na sebe přirozeně navazují a tvoří ucelený systém.
Cílem dnešního Kendó je rozvoj člověka po fyzické i mentální stránce v duchu filosofie a tradice Budó. Kendó je dnes atraktivní směs starého i nového, je to jak tradiční bojové umění tak i disciplína se soutěžemi.
